Sensor de fuerza basado en gel para aplicaciones robóticas
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13794Palabras clave:
Sensores blandos, Percepción y detección, Procesamiento de señales, Control adaptativo, Planificación de gananciaResumen
Este artículo presenta el desarrollo, caracterización y validación de un sensor táctil distribuido de alta sensibilidad basado en organogeles conductores de acrilamida y dimetilsulfóxido (AM-DMSO) para aplicaciones en robótica blanda. Para superar limitaciones como la polarización iónica del gel y las impedancias eléctricas parásitas en la interfaz entre el gel y los electrodos, se propone un circuito de acondicionamiento de señal que implementa el método de los cuatro electrodos en corriente alterna. Mediante ensayos experimentales, el sensor exhibe un excelente comportamiento lineal durante la fase de carga y variaciones de sensibilidad según la distribución y distancia entre los electrodos, aunque presenta histéresis debido a la naturaleza viscoelástica del material. La viabilidad del dispositivo se valida al integrarlo en una pinza robótica de dedos flexibles para la manipulación de objetos frágiles, utilizando una estrategia de control adaptativo por planificación de ganancias que ajusta los parámetros del regulador de fuerza en tiempo real según la zona de contacto identificada por el organogel.
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Derechos de autor 2026 José García-Delgado, Juan Á. Benito-Cerdeño, Álvaro Moreno-Jiménez, Ismael Payo, Carlos M. Andreu, Ester Vázquez
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