Control distribuido de un escudo semiesférico de drones para la denegación de acceso a un área de interés
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13461Palabras clave:
Sistema multiagente, Drones, Vehículos aéreos no tripulados, Consenso, Control distribuidoResumen
En este artículo se aborda el problema de la denegación de acceso a un área de interés mediante un enjambre de drones defensores que adoptan una formación de escudo semiesférico rígido sobre una superficie cuadrática virtual. La ley de control distribuida garantiza simultáneamente la adquisición de la formación, el mantenimiento de las distancias deseadas entre drones y su posicionamiento sobre la superficie virtual. A partir de esta ley de control, se derivan las expresiones de velocidad lineal y angular que debe adquirir el centro del escudo para interponerse entre el objetivo protegido y el enjambre hostil, considerando un objetivo en movimiento. Adicionalmente, se analiza la capacidad de modificar dinámicamente el radio del escudo durante la operación, identificando las limitaciones que aparecen. Los resultados de simulación validan el enfoque en dos escenarios: uno ideal con información exacta de las posiciones del dron hostil y del objetivo, y otro más realista con sensores ruidosos, filtro de Kalman y consenso distribuido.
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