Control de profundidad para sistema dual perfilador-muestreador para la toma de muestras de agua a cotas predefinidas
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13675Palabras clave:
Navegación, guiado y control de sistemas marinos, Vehículos submarinos autónomos, Sensores y actuadores, Control PID, Control en tiempo real de sistemas ambientalesResumen
La degradación ambiental del Mar Menor ha impulsado el desarrollo de plataformas autónomas para la monitorización continua de ecosistemas marinos someros. Durante eventos críticos o situaciones en las que no es posible realizar campañas manuales, resulta necesario disponer de sistemas capaces de obtener muestras de agua de forma autónoma para su posterior análisis en laboratorio. En este trabajo se presenta la integración de un sistema automático de recolección de agua en un perfilador autónomo. El principal objetivo es validar la capacidad del perfilador para mantener una profundidad estable durante el proceso de recolección. Para ello, se implementó una estrategia de control en cascada basada en controladores PID y un sistema de flotabilidad variable. Los ensayos experimentales demostraron que el sistema integrado es capaz de mantener diferentes profundidades de consigna durante periodos de 60 y 120 segundos, obteniendo errores generalmente inferiores a ±10 cm, validando la viabilidad de la plataforma para aplicaciones de monitorización y recolección autónoma de agua.
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Derechos de autor 2026 Isabel P. Morales-Aragón, Ana Abenza Alonso, Javier Gilabert, Roque Torres-Sánchez, Óscar de Francisco Ortiz, Fulgencio Soto-Valles
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