Control servo-visual híbrido para el posicionamiento de un manipulador robótico
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13752Palabras clave:
Sistemas robóticos autónomos , Guiado y control, Manipuladores robóticos, Control de movimiento, Tecnología RobóticaResumen
Este trabajo presenta una arquitectura híbrida de control servo-visual para el posicionamiento de un manipulador robótico. La propuesta combina un controlador basado en posición, PBVS, y un controlador basado en imagen, IBVS, con una etapa final de aproximación por contacto. El controlador PBVS permite realizar un desplazamiento inicial hacia la pose objetivo utilizando información geométrica del sistema cámara-robot. Posteriormente, el controlador IBVS refina el posicionamiento mediante la minimización del error visual en el plano de imagen, mejorando la precisión local frente a incertidumbres de calibración o pequeñas desviaciones en la pose. Finalmente, el robot realiza un movimiento controlado en dirección al punto deseado, hasta detectar contacto con el entorno mediante una condición de fuerza. La arquitectura se valida experimentalmente mediante tres escenarios: control PBVS, control IBVS y control híbrido PBVS–IBVS con aproximación por contacto. Los resultados permiten analizar la convergencia visual, la precisión de posicionamiento y la capacidad del sistema para completar una tarea de contacto de forma estructurada.
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