Validación Preliminar de una Arquitectura Modular para el Control de un Sistema de Asistencia Robótico Bimanual
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13755Palabras clave:
Ingeniería de rehabilitación y prestación de servicios de salud, Tecnología de asistencia e ingeniería de rehabilitación, Tecnología robótica, Control compartido, cooperación y nivel de automatización, Automatización centrada en el ser humanoResumen
El accidente cerebrovascular representa una de las principales causas de discapacidad física crónica, dejando una gran parte de los supervivientes con secuelas de déficits motores severos en los miembros superiores que limitan su autonomía. Ante la necesidad de restaurar esta independencia funcional, el presente estudio propone el desarrollo y validación preliminar de una plataforma robótica de asistencia bimanual diseñada para tareas de la vida diaria, específicamente la tarea de vertido de líquidos y su posterior ingesta. En la propuesta se integran dos exoesqueletos de brazo y dos de mano, coordinados mediante una arquitectura basada en una máquina de estados. Para aprovechar las capacidades residuales del usuario, el sistema combina el eyetracking con una BCI que permite al usuario tener cierto control sobre el sistema.
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