Arquitectura y modelo de ejecución para control de un cuadricóptero

Resumen

En este trabajo se propone un modelo temporal para la ejecución de la carga computacional de un vehículo aéreo no tripulado (VANT) de tipo cuadricóptero, considerado como un sistema de tiempo real particionado de criticidad mixta sobre una plataforma multiprocesador. El análisis se realiza mediante diagramas End-to-End Flows  (ETEF), lo que permite caracterizar la interacción entre tareas y modelar el flujo de información de los bucles funcionales con alto nivel de abstracción. El sistema considerado se estructura mediante particiones software que agrupan funcionalidades específicas y tareas asociadas, siguiendo principios de arquitecturas particionadas inspiradas en enfoques IMA y estándares como ARINC-653. El enfoque propuesto evita el análisis exhaustivo de tareas individual, centrándose en la representación de relaciones de precedencia y comunicación mediante flujos temporales. Como resultado, se obtiene una descripción estructurada del comportamiento del sistema basada en dependencias entre tareas y la organización de los distintos bucles funcionales. Este modelo proporciona una base sólida para el análisis temporal posterior del sistema.