Propuesta de tutoría cobótica mediante Torres de Hanói
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13812Palabras clave:
Sistemas embebidos de control por computador y aplicaciones, Control supervisor y autómatas, Robótica inteligente, Ingenier´ıa de sistemas centrada en humano, Laboratorios virtuales y remotosResumen
Este trabajo presenta como ejemplo de Sistema Ciberfísico con Humano en el Lazo (SCHL) un banco de pruebas ciberfísico para interacción humano-robot con asistencia pedagógica. El caso de uso son las Torres de Han´oi, problema discreto con solución óptima conocida para evaluar decisiones, tolerancia a fallos y recuperación ante interrupciones. La arquitectura separa un motor de control en MATLAB/Stateflow de un modelo digital en Python/Pygame que imita un entorno físico hipotético. El supervisor combina legalidad, ruta óptima y una regla de paciencia que permite errores exploratorios antes de la corrección activa.
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