Sobre el uso de sensores barométricos comerciales para localización de contactos en pieles blandas
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13852Palabras clave:
Percepción y sensado, Fusión de información y sensores, Estimación y filtrado, Filtrado y suavizado, Validación de modelosResumen
Las pieles blandas han emergido como una tecnología clave dentro de la robótica blanda, ya que permiten dotar a los sistemas de capacidades avanzadas de percepción manteniendo, simultáneamente, una interacción segura con el entorno. Entre las diferentes estrategias de sensorizado, el uso de sensores barométricos integrados en cámaras neumáticas deformables destaca por su bajo coste, elevada sensibilidad y facilidad de integración. En este trabajo se estudia la viabilidad del uso de sensores comerciales de presión barométrica para la localización espacial de contactos en pieles blandas. Para ello, se ha planteado una estrategia de reconstrucción espacial basada en el análisis de las diferencias temporales entre las señales registradas por los sensores durante los contactos. Esta estrategia ha sido evaluada tanto en señales sintéticas, con distintas condiciones de ruido, como en señales experimentales obtenidas en una piel blanda de hidrogel con cámara de aire interna y múltiples sensores distribuidos radialmente.Referencias
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