Integrating YARP and ROS 2 for web-based and embedded robot GUIs
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13858Palabras clave:
Externally Guided Motion, Interfaz gráfica de usuario, Robot colaborativo, Robot humanoide, ROS 2, YARPResumen
En Robótica, una interfaz gráfica de usuario (GUI) permite inspeccionar el estado y configuración del robot y enviar comandos de movimiento, entre otras funciones. Pretendemos reflejar estas características en las arquitecturas software propuestas adoptando librerías de diseño de GUI (React con Vite y Blender, TouchGFXDesigner) y middlewares robóticos (ROS 2, YARP). Para su aplicación práctica, se han empleado el cobot ABB CRB 15000-5 “GoFa” y el robot humanoide TEO. En el primer caso, hemos usado ROS 2 para comunicar el robot mediante un nodo de control que envuelve la interfaz ABB Externally Guided Motion (EGM), introduciendo una aplicación web de Node.js que conecta con la red de ROS 2 medianteWebSockets y ofrece un diseño adaptable para pantallas de diferentes tamaños y resoluciones. En el segundo caso, se ha diseñado una aplicación gráfica táctil embebida con ayuda de utilidades de STM para ejecutarse en una placa Mbed conectada a la red de YARP del robot.
Referencias
Banthia, V., Maddahi, Y., May, M., Blakley, D., Chang, Z., Gbur, A., Tu, C., Sepehri, N., 2016. Development of a graphical user interface for a socially interactive robot: A case study evaluation, in: Information Technology, Electronics and Mobile Communication Conference (IEMCON), IEEE. doi:10.1109/IEMCON.2016.7746294.
Gomez, C., Hernandez, A., Crespo, J., Barber, R., 2016. Learning robotics through a friendly graphical user interface, in: ICERI2016 Proceedings, IATED. pp. 483–492. doi:10.21125/iceri.2016.1120.
Łukawski, B., Cervera, M.M., Pascual, C.M., Oña, E.D., Victores, J.G., Jardón, A., 2025. Espresso macchiato, por favore: collaborative robotic coffee-making for education, in: Jornadas de Automática, CEA. doi:10.17979/ja-cea.2025.46.12274.
Łukawski, B., Oña, E.D., Jardón, A., Victores, J.G., Balaguer, C., 2025. Development of educational applications with ABB GoFa collaborative robot using Externally Guided Motion, in: Int. Conf. on Control, Automation and Diagnosis (ICCAD), IEEE. doi:10.1109/ICCAD64771.2025.11099395.
Łukawski, B., Rebollo, M., Gilabert, Á., Victores, J.G., Balaguer, C., Jardón, A., 2025. YARP Cartesian controller layers over ROS 2 for teleoperation and web applications, in: Jornadas de Automática, CEA. doi:10.17979/ja-cea.2025.46.12252.
Metta, G., Fitzpatrick, P., Natale, L., 2006. YARP: Yet Another Robot Platform. International Journal of Advanced Robotic Systems 3, 43–48. doi:10.5772/5761.
Quigley, M., Conley, K., Gerkey, B., Faust, J., Foote, T., Leibs, J., Wheeler, R., Ng, A.Y., et al., 2009. ROS: an open-source Robot Operating System, in: ICRA workshop on open source software, Kobe. p. 5.
Rajapaksha, D.D., Nuhuman, M.N.M., Gunawardhana, S.D., Sivalingam, A., Hassan, M.N.M., Rajapaksha, S., Jayawardena, C., 2021. Web based user-friendly graphical interface to control robots with ROS environment, in: Int. Conf. on Information Technology Research (ICITR), IEEE. doi:10.1109/ICITR54349.2021.9657337
Descargas
Publicado
Número
Sección
Licencia
Derechos de autor 2026 Bartek Łukawski, Grigor Hovhannisyan Mkhitaryan, Lucía Menéndez Reques, Iñaki Ureta Sanz, Juan G. Victores, Alberto Jardón Huete
Esta obra está bajo una licencia internacional Creative Commons Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0.
