Perspectivas en integración de sistemas robóticos y autómatas programables mediante ROS2
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13875Palabras clave:
ROS 2, PLC, Conectores nativos, ROXSIE, TwinCAT/BSD, ctrlX CORE, Memoria compartida, Integraci´on IT/OT, Tiempo real, Laboratorios aut´onomosResumen
La integración de ROS 2 con controladores lógicos programables (PLC) se ha abordado tradicionalmente mediante protocolos industriales genéricos (MODBUS TCP, OPC UA, MQTT), que introducen latencias de red incompatibles con el control cinemático cerrado. Frente a este enfoque, los principales fabricantes de automatización han desarrollado conectores nativos que alojan ROS 2 en el mismo hardware del PLC mediante hipervisores y memoria compartida. Este artículo presenta una revisión comparativa de seis arquitecturas de integración ´on nativa, analizando su mecanismo de comunicación, latencia, determinismo y madurez tecnológica, y contrastándolas con los protocolos industriales convencionales. Se identifica la interconexión de particiones independientes comunicadas por medio de memoria compartida como el patrón arquitectónico ´optimo, ejemplificado por el conector SIMATIC ROXSIE de Siemens y el hipervisor TwinCAT/BSD de Beckhoff. Finalmente, se discuten las implicaciones de esta arquitectura para Laboratorios Inteligentes (Self-Driving Labs), donde la coexistencia de PLCs deterministas y robots heterogéneos basados en ROS 2 exige garantías simultáneas de tiempo real y seguridad funcional.
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