Caracterización de articulaciones blandas impresas en 3D: análisis de material, temperatura y densidad de relleno.
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13775Palabras clave:
Robótica blanda, Estructuras inteligentes, Modelado, diseño y optimización de sistemas mecatrónicos, Tecnologías avanzadas de fabricación y refabricación, Agarre y manipulación robóticaResumen
Este artículo presenta la caracterización mecánica de articulaciones blandas accionadas por tendones y fabricadas mediante Modelado por Deposición Fundida (FDM), explorando la densidad de relleno interno y la espumación térmica activa como parámetros principales de ajuste. Se evalúan articulaciones blandas impresas con Varioshore TPU, un elastómero espumante, variando la temperatura y las densidades de relleno, comparando los resultados frente a un TPU estándar de referencia de Filaflex 82A. Los ensayos de tracción revelan que aumentar la densidad de relleno proporciona una amplificación predecible y no lineal de la rigidez estructural. Además, la activación térmica del agente espumante en el Varioshore TPU mejora la resistencia mecánica. En comparación con Filaflex, el Varioshore espumado alcanza una resistencia superior y un rango de ajuste mucho más amplio. Este artículo demuestra que los filamentos de espumación activa ofrecen versatilidad y proporciona una base que permite a los diseñadores programar las mismas articulaciones con diferentes propiedades a partir de un único material.
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