Diseño de controladores para vehículos marítimos de superficie autónomos mediante prolongaciones puras
DOI:
https://doi.org/10.17979/ja-cea.2026.47.13816Palabras clave:
Sistemas de Control no Lineales, Vehículos y Sistemas Marinos Autónomos, Control Geométrico y Estructural, Aplicaciones del Análisis y Diseño no Lineal, Generación y Seguimiento de Trayectorias para Vehículos AutónomosResumen
Este artículo estudia la planitud diferencial del modelo de seis grados de libertad (6-DOF) de un Barco de Superficie No Tripulado (USV, por sus siglas en inglés), para el cual no se había establecido previamente un resultado definitivo debido a los complejos acoplamientos hidrodinámicos. Demostramos que el modelo general del USV es diferencialmente plano mediante su descomposición en un subsistema de cuatro grados de libertad, denominado sistema núcleo (“core system”), que es plano por pura prolongación, junto con una extensión dinámica endógena. Este resultado se obtiene a partir de una aplicación sistemática de un algoritmo desarrollado recientemente e implementado por los autores en Matlab. El modelo completo hereda las salidas planas del sistema núcleo independientemente de los valores específicos de los parámetros hidrodinámicos.
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